Seguidor en Linea

miércoles, 23 de mayo de 2012

METODOLOGÍA PARA LA CONSTRUCCIÓN DE UN SEGUIDOR

Metodología Adoptada:

En la metodología adoptada, vamos a clasificar la construcción del robot entres niveles, cada uno de los cuales se diferencia un paso en el diseño y construcción del micro robot. Estos niveles son:

A. Nivel Físico:

Comprende la estructura física, las unidades motoras (Motor de corriente continua de pequeña potencia).La estructura de un robot seguidor de línea puede ser elaborada de una laminada acrílico, aluminio, madera o de plástico, que se pueden conseguir fácilmente en el mercado. Esta proporciona apoyo para los motores y el circuito impreso. En nuestro caso usamos la parte de dos carritos de juguete unidos por pernos que al final nos dieron una apariencia similar a la Figura Nº 01.

Para impulsar el robot se utilizaron motores de corriente continua que poséanla característica de girar a igual velocidad.

B. Nivel Sensorial:

Está formado por el conjunto de sensores (Sensor óptico reflexivo CNY70) y de los sistemas básicos para su manejo. La percepción de este robot es de tipo visual, aunque no debemos pensar que el robot va a ver. Su captación visual consiste en diferenciar entre dos colores. Para este caso, la línea de color negro sobre una superficie blanca

.Aprovechando la propiedad física de la reflexión, el diodo emite una luz infrarroja dirigida hacia el suelo, y el fototransistor recibe los fotones generados por la reflexión que se produce sobre el suelo.

Para nuestro caso, se debe disponer dos sensores ubicados en los bordes de la línea negra. Los sensores adecuados para este tipo de aplicaciones son CNY70.Se deben realizar pruebas sobre la ubicación de los sensores para que el móviles desplace adecuadamente, porque puede suceder que aun cuando los sensores reconozcan la línea negra y el circuito de control realice la corrección de trayectoria, el móvil se salga de curso por la velocidad y masa del mismo (cantidad de movimiento). De esta forma los casos a tener en cuenta es: distancia entre el eje de las llantas y los sensores, distancia entre los mismos sensores con respecto al ancho de la línea negra y su alineación.

C. Nivel de Control:

Incluyen los circuitos básicos que relacionan las salidas de los sensores con las restantes unidades (en nuestro caso PIC16F84A y Tiger Schmitt 40106). En este nivel se busca dotar al microrobt de la capacidad para procesar la información obtenida por los sensores, así como actuar de una manera controlada sobre las unidades motoras. El circuito de control es el que proporciona las señales hacia los actuadores dependiendo de las señales obtenidas en los sensores, las cuales son evaluadas de acuerdo al programa grabado en el PIC.

FUNCIONAMIENTO DE UN SEGUIDOR EN LINEA

Todos los rastreadores basan su funcionamiento en los sensores. Sin embargo, dependiendo de la complejidad del recorrido, el robot debe ser más o menos complejo (y, por ende, utilizar más o menos sensores).

Los rastreadores más simples utilizan 2 sensores, ubicados en la parte inferior de la estructura, uno junto al otro. Cuando uno de los 2 sensores detecta el color blanco, significa que el robot está saliendo de la línea negra por ese lado. En ese momento, el robot gira hacia el lado contrario hasta que vuelve a estar sobre la línea. Esto en el caso de los seguidores de línea negra, ya que también hay seguidores de línea blanca.

Las 2 maneras más comunes de armar los rastreadores son: OPAMPS (Amplificadores Operacionales), o con simples transistores trabajados en su zona de saturacion. Esto dependiendo de la complejidad con la que se quiera armar el circuito. Podemos utilizar un microcontrolador para realizar las funciones de control o guardar en él la forma del recorrido por una pista. También sirve como escaneador eléctrico .